Zgromadzenie Sióstr Franciszkanek Rodziny Maryi założył ks. Zygmunt Szczęsny Feliński 2 1857 r. w Petersburgu, w trosce o budzące się powołania oraz w celu zaopiekowania się sierotami i ubogimi, dla których zabrakło miejsca we własnej rodzinie. Zgromadzanie, nie mogąc istnieć legalnie w imperium rosyjskim, rozwijało się w ukryciu, pod osłoną "Schroniska Katolickiego".
Zgodnie z duchem Założyciela Siostry Rodziny Maryi spieszyły z pomocą wszędzie tam, gdzie wyłaniały się największe potrzeby Kościoła i Ojczyzny. Taką działalność prowadziły dawniej w Rosji carskiej od Petersburga na północy aż po Odessę i Jałtę na południu; od 1862 r. rozwinęły pracę oświatowo-wychowawczą w Warszawie, od 1884 r. w Galicji; w 1906 r. powędrowały za polskimi emigrantami do Brazylii.
Założyciel określił cel Zgromadzenia w następujących słowach: "Rodzina Maryi ... obiera sobie za cel główny szerzenie chwały Bożej, pracowanie nad własnym udoskonaleniem i służenie bliźnim, ... zwłaszcza ubogim" (1873).
Założyciel wycisnął wybitne piętno na formacji Sióstr: autentyczną duchowość oparł Założyciel na Ewangelii. Powołanie do "służby Bożej" w Rodzinie Maryi uważał jako "zawezwanie do współpracy z Chrystusem w szerzeniu Królestwa Jego na ziemi". Duży nacisk położył na całkowite oddanie się Bogu, na zawierzenie jego Opatrzności, na ducha umartwienia wewnętrznego i wyrzeczenia. Postawił Zgromadzeniu na wzór Maryję i zlecił siostrom praktykę ukrytych cnót Świętej Rodziny. Do "umiłowanych", "charakterystycznych" cnót Rodziny Maryi zaliczał: pokorę i prostotę, pracowitość i ducha ubóstwa. Wzajemne stosunki w Zgromadzeniu oparł na miłości i równości. Utrwalając ducha rodzinnego, nie wprowadził kapituły win ani podziału na chóry, praktykowane wówczas niemal we wszystkich zgromadzeniach zakonnych.
Pierwszy dom powstał w Petersburgu w 1857 roku, w czasie gdy działalność zakonna była zakazana. W domu tym Siostry opiekowały się ubogimi sierotami oraz osobami starszymi. Aby działalność ta była możliwa prowadzoną ją pod szyldem Schroniska katolickiego, które posiadało aprobatę rządową. Pomimo konieczności działania w konspiracji powstawały nowe domy w Warszawie, Odessie oraz Kostowcu.
Zaledwie w sześć lat po utworzeniu Zgromadzenia jego założyciel został zesłany przez władze rosyjskie do Jarosławia nad Wołgą. Pozostał tam przez dwadzieścia lat. Po powrocie z zesłania osiedlił się w Dźwinaczce na Podolu i tam kontynuował swoją apostolską działalność sprowadzając tam Siostry. Był to w tamtych czasach teren zaboru austriackiego, na którym nie obowiązywał zakaz prowadzenia działalności zakonnej, dlatego też Siostry mogły nosić stroje zakonne. Głównym celem działalności Zgromadzenia było zakładanie szkół, otwieranie ochronek i przytułków dla dzieci - zwłaszcza ubogich i zaniedbywanych oraz opieka nad chorymi.
W roku 1906 Zgromadzenie objęło swoją pomocą polskich emigrantów w Brazylii. Zostały one wysłane przez Matkę Generalną Z. Kończa, która w tamtych czasach potrafiła rozpoznać aktualne potrzeby świata. Zajęły się między innymi kształceniemi i wychowaniem ich dzieci.
Siostry zakładały tam placówki edukacyjne, opiekowały się ubogimi i potrzebującymi pomocy, szły też z posługą do ludzi chorych pracując w szpitalach, azylach dla starszych jak też prowadząc na szeroką skalę pomoc medyczną we własnych domach. Pomyślny rozwuj Zgromadzenia w Brazylii możliwy był dzięki dużej ilości miejscowych powołań.
Obecnie Zgromadzenie dzieli się na 5 prowincji, liczy 1100 sióstr, pracujących w 145 domach zakonnych: w Polsce, Brazylii, Italii, na Białorusi, Ukrainie, w Federacji Rosyjskiej i w Kazachstanie.
Siostry, kierując się zasadami Ewangelii, starają się, aby duch apostolski przenikał całą ich działalność, a pokora i prostota cechowały ich ubogie i pracowite życie, tak, aby każdy dom "Rodziny Maryi", opromieniony duchem Maryjnym, ożywiony atmosferą rodzinną i franciszkańską radością był jednocześnie wiernym odbiciem cnót Najświętszej Rodziny.
Apostolski cel Zgromadzenia realizują Siostry poprzez wychowanie i nauczanie dzieci i młodzieży w szkołach, domach dziecka i ośrodkach wychowawczych, oraz pielęgnowanie chorych w zakładach opiekuńczych i stacjach "Caritas"; pracują w instytucjach kościelnych oraz niosą pomoc duchowieństwu w pracy duszpasterskiej, katechetycznej i dziełach miłosierdzia.